罗汉床是由汉代的榻逐渐演变而来的。榻，本是专门的坐具，经过五代和宋元时期的发展，形体由小变大，成为可供数人同坐大榻。这类床形制有大有小，通常把较大的叫“罗汉床”，较小的仍沿俗叫“榻”，又称“弥勒榻”。
罗汉床不仅可以做卧具，也可以用为坐具，左右和后面装有围栏，但不带床架，围栏多用小木做榫攒接而成，最简单的用三块整木板做成。围栏两端做出阶梯型软圆角，既朴实又典雅。
罗汉床在明代比较常见，一般都陈设在王宫贵族的厅堂中，给人一种庄严肃穆的感觉。这种床可以分为五围屏带踏板罗汉床、五围屏罗汉床、三围屏罗汉床。早期罗汉床的特点是五屏围子，前置踏板，有托泥，三弯腿宽厚，截面成矩尺形。到了中期，前踏板消失，三弯腿一改其臃肿之态，腿足出现兽形状。
发展到晚期，罗汉床仅三屏，床面的三边没有矮围子，围子的做法有繁有简，最简洁质朴的做法是三块光素的整板，正中较高两侧较低，有的在整板上加一些浮雕的图案。复杂的做法是透空做法，四边加框中间做各种几何图案。